Please use this identifier to cite or link to this item:
http://elar.khnu.km.ua/jspui/handle/123456789/10057

Можете відсканувати цей QR-код телефоном( програмою "Сканер QR-кодів" ) для збереження.

Title: Система автоматичного керування безпілотним літальним апаратом на основі фільтра калмана
Other Titles: Automatic control system for an unmanned aircraft based on a kalman filter
Authors: Форкун, І.В.
Медзатий, Д.М.
Макаришкін, Д.А.
Червонецький, О.В.
Forkun, I.V.
Medzatyi, D.M.
Makaryshkin, D.A.
Chervonetskii, О.V.
Keywords: система автоматичного керування;безпілотний літальний апарат;квадрокоптер;фільтр Калмана;ПІД-регулятор;ПІД-контролер;LQ-регулятор;automatic control system;unmanned aerial vehicle;quadcopter;Kalman filter;PID controller;PID controller;LQ controller
Issue Date: 2020
Publisher: Хмельницький національний університет
Citation: Система автоматичного керування безпілотним літальним апаратом на основі фільтра калмана / І. В. Форкун, Д. М. Медзатий, Д. А. Макаришкін, О. В. Червонецький // Вісник Хмельницького національного університету. Технічні науки. – 2020. – № 5. – С. 57-64.
Abstract: В статті наведено систему автоматичного керування безпілотним літальним апаратом на основі фільтра Калмана із покращеними характеристиками, що дозволяє підвищити ефективність керування та вимірювання координат безпілотних літальних апаратів. Представлені результати математичного моделювання контролерів, які використовуються в системі автоматичного керування безпілотним літальним апаратом на основі фільтра Калмана. Досліджено структурну схему системи автоматичного керування безпілотним літальним апаратом на основі фільтра Калмана з оптимізованою системою вимірювання, яка використовує генерації поточного стану, генерації опорних кутів і керуючі сигнали, а оцінка горизонтального та вертикального позиціонування виконується окремими програмами за заданими алгоритмами керування.
The article presents a system of automatic control of unmanned aerial vehicles based on Kalman filter with improved characteristics, which allows to increase the efficiency of control and measurement of coordinates of unmanned aerial vehicles. The results of mathematical modeling of controllers used in the system of automatic control of unmanned aerial vehicles based on the Kalman filter are presented. The structural scheme of the unmanned aerial vehicle automatic control system based on the Kalman filter with an optimized measurement system that uses current state generation, reference angle generation and control signals is studied, and the assessment of horizontal and vertical positioning is performed by separate programs according to specified control algorithms. A comparative analysis of the PID controller and LQ controller during the test flight, taking into account the actual and specified altitude.
URI: http://elar.khnu.km.ua/jspui/handle/123456789/10057
UDC: 621.317.73
metadata.dc.type: Стаття
Appears in Collections:Вісник ХНУ. Технічні науки - 2020 рік

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
ФОРКУН.pdf2,59 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.