Please use this identifier to cite or link to this item:
http://elar.khnu.km.ua/jspui/handle/123456789/9273

Можете відсканувати цей QR-код телефоном( програмою "Сканер QR-кодів" ) для збереження.

Title: Особенности использования режима Rescue в прошивке Betaflight для БПЛА на базе контроллера STM32F405
Other Titles: Features of use of Rescue mode in Betaflight firmware for UAV on the basis of STM32F405 controller
Authors: Мясищев, Александр Анатольевич
Ленков, С.В.
Комарова, Л.А.
Ленков, Е.С.
Myasischev, A.A.
Lienkov, S.V.
Komarova, L.O.
Lienkov, Ye.S.
Keywords: OMNIBUSF4V3;OSD Betaflight;INAV;GPS приемник;FPV;STM32F405;GPS Rescue;GLONASS;NEO-6M-0-001;Beitian BN-880;GPS receiver
Issue Date: 2020
Publisher: Військовий інститут Київського національного університету імені Тараса Шевченка
Citation: Особенности использования режима Rescue в прошивке Betaflight для БПЛА на базе контроллера STM32F405 / А. А. Мясищев, С. В. Ленков, Л. А. Комарова, Е. С. Ленков // Збірник наукових праць Військового інституту Київського національного університету імені Тараса Шевченка. – Київ : ВІКНУ, 2020. – № 67. – С. 18-29.
Abstract: В работе рассматривается практическая возможность реализации режима GPS Rescue для прошивки Betaflight ver.4.1.1 с целью возврата квадрокоптера(БПЛА) в точку, близкой по координатам точке взлета. В связи с этим был построен экспериментальный образец с рамой 250мм, но которой установлен полетный контроллер OMNIBUSF4V3 на базе микроконтроллера STM32F405 с GPS приемником и курсовой видеокамерой для обеспечения полетов по FTP. Для получения полетных данных с целью анализа правильности работы алгоритма возврата коптера был настроен Betaflight OSD. В процессе летных испытаний показано, что режим GPS Rescue позволяет вернуть БПЛА в зону запуска при условии соблюдения представленных в работе настроек на собранном квадрокоптере. При выполнении режима GPS Rescue важным условием является стабильная связь GPS приемника с количеством спутников не меньшим установленных при настройке прошивки. Если количество спутников становиться меньше установленного, то в течении нескольких секунд моторы выключаются и коптер падает. Показано, что для устойчивой работы режима GPS Rescue коптер при полете должен использовать режим стабилизации(Angle) с включенным акселерометром, выполнять полет с небольшими углами наклона. Установлено, что чем больше угол наклона копрера, тем меньшее число спутником ловит GPS приемник. Поэтому режим GPS rescue не целесообразно использовать в режимах полета Acro, 3D, Horizon при совершении flip-ов. Практически установлено, что режим GPS Rescue более целесообразно использовать в случае обрыва видео связи с курсовой камерой(FPV полеты) при сохранении связи с пультом управления. В этом случае теряется ориентация полета и коптер в автоматическом режиме необходимо вернуть в зону видеосвязи. Для этого на пульте управления устанавливается режим стабилизации (angle) и включается режим GPS Rescue. При установлении видеосвязи, определении местоположения режим GPS Rescue отключается с пульта и коптер может продолжать полет по FPV. Было замечено, что при нарушении связи с пультом управления автоматически включается режим GPS Rescue. При этом коптер возвращается в точку старта и в случае восстановления радиосвязи коптер автоматически восстанавливает управление с пультом. Этот момент должен быть отслежен пилотом, в противном случае коптер может потерпеть аварию. Поэтому целесообразно в случае потери связи тумблер на пульте управления установить в режим GPS Rescue. Тогда коптер при восстановлении радиосвязи сработает по режиму GPS Rescue с пульта и автоматически вернется в зону старта и может быть обнаружен визуально с последующим управлением с пульта.
The paper considers the practical possibility of implementing the GPS Rescue mode for Betaflight ver.4.1.1 firmware in order to return the quadrocopter (UAV) to a point close to the take-off point coordinates. In this regard, an experimental prototype was built with a 250mm frame, but with which the OMNIBUSF4V3 flight controller was installed based on the STM32F405 microcontroller with a GPS receiver and a directional video camera for FTP flights. Betaflight OSD was configured to receive flight data in order to analyze the correct operation of the copter return algorithm. During flight tests, it was shown that the GPS Rescue mode allows you to return the UAV to the launch zone, subject to the settings presented in the work on the assembled quadcopter. When performing GPS Rescue mode, an important condition is the stable connection of the GPS receiver with the number of satellites not less than those installed when setting the firmware. If the number of satellites becomes less than the set, then within a few seconds the motors turn off and the copter falls. It is shown that for stable operation of the GPS Rescue mode, the copter during flight should use the stabilization mode (Angle) with the accelerometer turned on, perform a flight with small angles of inclination. It was found that the greater the angle of inclination of the coprera, the smaller the number of satellites the GPS receiver catches. Therefore, the GPS rescue mode is not advisable to use in Acro, 3D, Horizon flight modes when making flip-s. It has been practically established that the GPS Rescue mode is more appropriate to use in the event of a break in video communication with the heading camera (FPV flights) while maintaining communication with the control panel. In this case, the flight orientation is lost and the copter in automatic mode must be returned to the video communication zone. To do this, the control mode sets the stabilization mode (angle) and turns on the GPS Rescue mode. When establishing a video connection, determining the location, GPS Rescue mode is disabled from the remote control and the copter can continue flying via FPV. It was noticed that in case of communication failure with the control panel, GPS Rescue mode is automatically turned on. In this case, the copter returns to the starting point and in case of restoration of radio communication, the copter automatically restores control with the remote control. This moment must be monitored by the pilot, otherwise the copter may crash. Therefore, it is advisable in case of loss of communication to set the toggle switch on the control panel to GPS Rescue mode. Then, when the radio is restored, the copter will operate according to the GPS Rescue mode from the remote control and will automatically return to the start area and can be detected visually with subsequent control from the remote control.
URI: http://elar.khnu.km.ua/jspui/handle/123456789/9273
UDC: 004.522
metadata.dc.type: Стаття
Appears in Collections:Кафедра телекомунікацій та радіотехніки

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
276_2016460202-18-29.pdf970,79 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.